硬件在环软件测试名称揭示了它的含义。硬件，即被测对象，通常是物理控制器，如车辆VCU控制器、ADAS控制器或自动驾驶计算平台。在回路中，被测控制器必须处于闭环状态，即控制器接收被测对象的状态并发送控制命令，接收被测对象的反馈并发送命令。再次控制。在形成闭环测试后，硬件在环软件测试可以通过确定控制器的不同状态来测试控制器是否能正确处理不同的工作条件，以及控制器的功能是否能正常工作。

如何形成硬件在环软件测试？当自动驾驶仪控制器控制实际车辆时，控制器向车辆上的发动机发送控制命令（如加速、减速、转向等）根据控制命令进行相应动作，安装在车辆上的传感器检测状态信息（如车速、横摆角、障碍物信息等）。反馈给控制器。控制器根据新的状态信息继续计算并发出控制命令，然后再次循环。

在半实物仿真测试中，半实物仿真设备用于替换真实被控对象，接收所有控制指令，模拟所有状态信息返回真实控制器，使控制器认为自己在控制真实对象，从而形成测试闭环。

一方面要求硬件在环软件测试HIL设备根据实际被控对象与控制器接口的线路形式和协议发送和接收信息，另一方面要求对控制指令做出正确响应，发送正确的状态值。因此，HIL设备一般由以下部分组成：

控制对象仿真模型：用于精确仿真控制对象，并发送正确的状态信息，如车辆动态模型、电池模型、交通场景模型、传感器模型等。

硬件在环软件测试实时处理器：一种高性能的实时处理器，用于运行仿真模型，处理I/O通信，数据记录等功能，使希尔设备能够仿真希尔设备。虚拟控制对象是一个实时、准确的仿真对象。

操作界面：在软件测试过程中，有时被称为计算机软硬件回路，它与处理器实时通信，提供可视化的操作控制界面和硬件管理。软件和测试功能。

为了使用方便，希尔机器的每一部分有时都集成在一个柜子里。

在步骤方面，可分为四个步骤：

硬件开发工具：包括场景和传感器仿真软件、车辆动力学仿真软件等工具软件、实时仿真、IO接口板、传感器仿真等硬件工具。

希尔集成：希尔系统集成包括两个方面① 根据测试要求选择合适的测试工具，并将其集成到整个测试环境中。在闭环仿真环境下，将测量方法与硬件相结合，实现闭环测试。

硬件在环软件测试执行通常是自动的。配置测试用例后，进行无人值守的自动操作和评估，有利于提供测试效率、正确性和一致性。